幻影视界今天分享的是灵巧手行业首次覆盖报告：《灵巧手：机器人商业化落地的“功能触角”》，报告由国泰君安发布。

研究报告内容摘要如下

灵巧手是人形机器人的灵魂，降本是核心。

灵巧手作为一种仿人手 生理结构机器人，是一种拟人化并能实现智能控制的高级末端执行 机构。灵巧手种类多样，按照传动方式与驱动结构划分，可以分为 腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳 传动方案一直是行业的主流方案。特斯拉发布原型机后，其展示的 灵巧手方案多次迭代，其在降本为核心的路径中，驱动系统整体重 构，2024 年 10 月展示的灵巧手看，整体细节更加简洁，动作更加 灵活，目前的灵巧手方案是电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳，同时 自由度提升到 22 个，驱动装置前移至小臂。

灵巧手触觉方案：感知技术是机器人商业化落地的“功能触角”。

灵 巧手的传感器主要包括内部传感器和外部传感器两类。内部传感器 主要反馈灵巧手的姿态信息，决定灵巧手稳定能力。外部传感器包 括接近觉传感器和触觉传感器，主要感知目标物体的位置、受力等 信息，其中触觉传感器是灵巧手完成各项功能的关键。触觉传感器 的核心任务是模拟人类皮肤的感知能力，其技术路线围绕“灵敏度” 与“多功能”展开，因此在材料的选择上，触觉传感器偏好于具有 柔软、低模量、易变形等属性的柔性材料。其中压阻式传感器结构 简单、成本低，是较为常见的触觉传感器。远期看，电子皮肤是触 觉传感的终极形态，其被视为未来电子技术的新兴发展方向。

幻影视界整理分享报告原文节选如下：

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